Роботизирани ръце UNITREE G1 Dex3-1 (лява + дясна) без тактилни сензори
Комплектът UNITREE G1 Dex3-1 включва лява и дясна трипръстова роботизирана ръка, предназначена за работа с хуманоидния робот UNITREE G1. Всяка ръка предлага 7 степени на свобода и използва 7 миниатюрни безчеткови стави с контрол на силата. Хибридният контрол на силата и позицията позволява прецизно управление на движението, а повторяемостта на позиционирането на върха на пръстите е ±2 мм. Комуникацията с честота 1,000 Hz, интерфейсът USB 2.0 и широкият обхват на данни за обратна връзка позволяват сложни манипулации и прецизен контрол на работата на механизма.
7 степени на свобода за прецизно движение
Всяка ръка Dex3-1 има три подвижни пръста — палецът има 3 степени на свобода, показалецът има 2, а средният пръст има още 2. Обхватът на движение на всяка става позволява сложни конфигурации на захващане — за палеца, той варира от -60° до 60°, от -35° до 60° и от 0° до 100°, докато ставите на показалеца и средния пръст работят в диапазони от 0° до 90° и 0° до 100°, съответно. Този дизайн позволява пръстите да бъдат премествани в множество равнини и тяхното разположение да бъде адаптирано към задачата. Повторяемостта на позиционирането на върха на пръстите при ±2 мм допълнително подпомага задачи, изискващи последователно възпроизвеждане на движенията.
Хибриден контрол на силата и усъвършенствани стави
UNITREE Dex3-1 използва хибриден контрол на силата и позицията, което означава, че контролът не е ограничен само до задаване на конкретна позиция на пръстите. Дизайнът на всяка ръка включва 6 миниатюрни, директно задвижвани безчеткови стави с контрол на силата и 1 става с предавателен механизъм. Използват се моделите F-1515-108 и F-1515-214, а системата позволява контрол на параметри като въртящ момент, ъгъл, ъглова скорост, твърдост и демпфиране. За F-1515-108 идеалният максимален въртящ момент е 0.76 Nm, докато реалният въртящ момент достига 0.49 Nm в посока на въртене и 1.37 Nm в обратна посока. За F-1515-214 тези стойности са 1.498 Nm за идеален въртящ момент и 0.86 Nm и 3.1 Nm за реален въртящ момент, съответно.
Обширни данни за обратна връзка за работата
Системата предоставя широк обхват от информация относно текущото състояние на механизма. Данните за усещане включват режим на ставата, позиция, скорост, въртящ момент и температура, както и напрежение, ток и IMU данни. Обратната връзка за контрола също включва коефициенти на твърдост и демпфиране на ставата. Това позволява прецизно наблюдение на поведението на ръката по време на изпълнение на задачи и едновременно използване на множество параметри по време на планиране и контрол на движението.
1000 Hz комуникация и USB 2.0
Комуникационният интерфейс на ръката използва USB 2.0, а честотата на комуникация е 1000 Hz. Пълният пакет данни е 1,234 байта на страната на предавателя и 1,270 байта на страната на приемника. Честотата на контрол на ставите също е 1,000 Hz, а за комуникация на ставите се използва High Speed Unibus. Тези параметри осигуряват достъп до голямо количество информация за състоянието на ръката и позволяват чести актуализации на контролните параметри по време на изпълнение на сложни последователности на движение.
Дизайн, съобразен с робота UNITREE G1
Една ръка тежи 710 г, а размерите й в разгънато състояние са 175 × 88 × 77 мм. Dex3-1 може да работи в съчетание с хуманоидния робот UNITREE G1 и позволява изпълнението на разнообразни сложни манипулативни задачи. Компактните размери на механизма са съчетани с усъвършенствана система за контрол на движението и система за обратна връзка, предоставяща достъп до широк обхват от данни относно работата на ръката.
Общи характеристики
| Производител | UNITREE |
|---|---|
| Модел | DX31-214N |
| Съвместимост | UNITREE G1 |
Спецификации на ръката
| Тегло | 710 г |
|---|---|
| Размери | 175 × 88 × 77 мм (в разгънато състояние) |
| Степени на свобода | Палец ×3 Показалец ×2 Среден пръст ×2 |
| Механизъм на задвижване | 6 мотора с директно задвижване 1 мотор с предавателен механизъм |
| Обхват на движение на ставите | Става на палеца 0: -60° до 60° Става на палеца 1: -35° до 60° Става на палеца 2: 0° до 100° Става на показалеца 0: 0° до 90° Става на показалеца 1: 0° до 100° Става на средния пръст 0: 0° до 90° Става на средния пръст 1: 0° до 100° |
| Повторяемост на позиционирането на върха на пръстите | ±2 мм |
| Работно напрежение | 12–58 V |
| Ток в покой | 0.2 A при 58 V |
| Максимален ток | 10 A |
| Комуникационен интерфейс | USB 2.0 |
| Работен температурен диапазон | От -20°C до 60°C |
| Условия на натоварване (дланта надолу, стайна температура, захващане на твърд кръгъл обект с диаметър 5 см) | Максимално тегло: 500 г Максимална мощност: 400 W за 3 с |
| Условия на натоварване (дланта наляво, стайна температура, захващане на твърд кръгъл обект с диаметър 5 см) | Максимално тегло: 500 г Максимална мощност: 400 W за 3 с |
Софтуерни характеристики
| Честота на комуникация | 1000 Hz |
|---|---|
| Брой байтове в пълен пакет данни | Предавател: 1234 байта Приемник: 1270 байта |
| Данни за обратна връзка на измерванията | Режим на ставата Позиция на ставата Скорост на ставата Въртящ момент на ставата Температура на ставата Напрежение и ток IMU данни |
| Данни за обратна връзка на контрола | Режим на ставата Позиция на ставата Скорост на ставата Въртящ момент на ставата Коефициент на твърдост на ставата Коефициент на демпфиране на ставата |
Параметри на миниатюрна безчеткова става с контрол на силата
| Модел | F-1515-108 Миниатюрна безчеткова става с контрол на силата F-1515-214 Миниатюрна безчеткова става с контрол на силата |
|---|---|
| Тегло | 45 г |
| Размери | 34.8 × 23.1 × 23.3 мм |
| Предавателно отношение | F-1515-108: 1:108 F-1515-214: 1:214 |
| Максимален въртящ момент (теоретична стойност) | F-1515-108: 0.76 Nm F-1515-214: 1.498 Nm |
| Максимален въртящ момент (реална стойност, въртящ момент в посока на въртене) | F-1515-108: 0.49 Nm F-1515-214: 0.86 Nm |
| Максимален въртящ момент (реална стойност, въртящ момент в обратна посока на въртене) | F-1515-108: 1.37 Nm F-1515-214: 3.1 Nm |
| Максимална скорост на въртене | F-1515-108: 23 rad/s F-1515-214: 11 rad/s |
| Максимален ток на линията | 4.76 A |
| Честота на комуникация за контрол | 1000 Hz |
| Метод на комуникация | High Speed Unibus |
| Енкодер | Абсолютен енкодер за позиция на ротора |
| Работен температурен диапазон | От -20°C до 60°C |
| IP рейтинг | / |
| Работно напрежение | 12–24 V |
| Обратна връзка на мотора | Въртящ момент Ъгъл Ъглова скорост Температура |
| Команди за контрол на мотора | Въртящ момент Ъгъл Ъглова скорост Твърдост Демпфиране |
UNITREE роботизирани ръце G1 Dex3-1 L+R без тактилни сензори
✓ Производител: UNITREE
✓ Модел: DX31-214N
✓ Съвместимост: UNITREE G1
✓ Тегло: 710 г
✓ Размери: 175 × 88 × 77 мм (когато е разширена)
✓ Степени на свобода: Палец ×3, Показалец ×2, Среден пръст ×2
Безплатна доставка за поръчки над 149 €
Роботизирани ръце UNITREE G1 Dex3-1 (лява + дясна) без тактилни сензори
Комплектът UNITREE G1 Dex3-1 включва лява и дясна трипръстова роботизирана ръка, предназначена за работа с хуманоидния робот UNITREE G1. Всяка ръка предлага 7 степени на свобода и използва 7 миниатюрни безчеткови стави с контрол на силата. Хибридният контрол на силата и позицията позволява прецизно управление на движението, а повторяемостта на позиционирането на върха на пръстите е ±2 мм. Комуникацията с честота 1,000 Hz, интерфейсът USB 2.0 и широкият обхват на данни за обратна връзка позволяват сложни манипулации и прецизен контрол на работата на механизма.
7 степени на свобода за прецизно движение
Всяка ръка Dex3-1 има три подвижни пръста — палецът има 3 степени на свобода, показалецът има 2, а средният пръст има още 2. Обхватът на движение на всяка става позволява сложни конфигурации на захващане — за палеца, той варира от -60° до 60°, от -35° до 60° и от 0° до 100°, докато ставите на показалеца и средния пръст работят в диапазони от 0° до 90° и 0° до 100°, съответно. Този дизайн позволява пръстите да бъдат премествани в множество равнини и тяхното разположение да бъде адаптирано към задачата. Повторяемостта на позиционирането на върха на пръстите при ±2 мм допълнително подпомага задачи, изискващи последователно възпроизвеждане на движенията.
Хибриден контрол на силата и усъвършенствани стави
UNITREE Dex3-1 използва хибриден контрол на силата и позицията, което означава, че контролът не е ограничен само до задаване на конкретна позиция на пръстите. Дизайнът на всяка ръка включва 6 миниатюрни, директно задвижвани безчеткови стави с контрол на силата и 1 става с предавателен механизъм. Използват се моделите F-1515-108 и F-1515-214, а системата позволява контрол на параметри като въртящ момент, ъгъл, ъглова скорост, твърдост и демпфиране. За F-1515-108 идеалният максимален въртящ момент е 0.76 Nm, докато реалният въртящ момент достига 0.49 Nm в посока на въртене и 1.37 Nm в обратна посока. За F-1515-214 тези стойности са 1.498 Nm за идеален въртящ момент и 0.86 Nm и 3.1 Nm за реален въртящ момент, съответно.
Обширни данни за обратна връзка за работата
Системата предоставя широк обхват от информация относно текущото състояние на механизма. Данните за усещане включват режим на ставата, позиция, скорост, въртящ момент и температура, както и напрежение, ток и IMU данни. Обратната връзка за контрола също включва коефициенти на твърдост и демпфиране на ставата. Това позволява прецизно наблюдение на поведението на ръката по време на изпълнение на задачи и едновременно използване на множество параметри по време на планиране и контрол на движението.
1000 Hz комуникация и USB 2.0
Комуникационният интерфейс на ръката използва USB 2.0, а честотата на комуникация е 1000 Hz. Пълният пакет данни е 1,234 байта на страната на предавателя и 1,270 байта на страната на приемника. Честотата на контрол на ставите също е 1,000 Hz, а за комуникация на ставите се използва High Speed Unibus. Тези параметри осигуряват достъп до голямо количество информация за състоянието на ръката и позволяват чести актуализации на контролните параметри по време на изпълнение на сложни последователности на движение.
Дизайн, съобразен с робота UNITREE G1
Една ръка тежи 710 г, а размерите й в разгънато състояние са 175 × 88 × 77 мм. Dex3-1 може да работи в съчетание с хуманоидния робот UNITREE G1 и позволява изпълнението на разнообразни сложни манипулативни задачи. Компактните размери на механизма са съчетани с усъвършенствана система за контрол на движението и система за обратна връзка, предоставяща достъп до широк обхват от данни относно работата на ръката.
Общи характеристики
| Производител | UNITREE |
|---|---|
| Модел | DX31-214N |
| Съвместимост | UNITREE G1 |
Спецификации на ръката
| Тегло | 710 г |
|---|---|
| Размери | 175 × 88 × 77 мм (в разгънато състояние) |
| Степени на свобода | Палец ×3 Показалец ×2 Среден пръст ×2 |
| Механизъм на задвижване | 6 мотора с директно задвижване 1 мотор с предавателен механизъм |
| Обхват на движение на ставите | Става на палеца 0: -60° до 60° Става на палеца 1: -35° до 60° Става на палеца 2: 0° до 100° Става на показалеца 0: 0° до 90° Става на показалеца 1: 0° до 100° Става на средния пръст 0: 0° до 90° Става на средния пръст 1: 0° до 100° |
| Повторяемост на позиционирането на върха на пръстите | ±2 мм |
| Работно напрежение | 12–58 V |
| Ток в покой | 0.2 A при 58 V |
| Максимален ток | 10 A |
| Комуникационен интерфейс | USB 2.0 |
| Работен температурен диапазон | От -20°C до 60°C |
| Условия на натоварване (дланта надолу, стайна температура, захващане на твърд кръгъл обект с диаметър 5 см) | Максимално тегло: 500 г Максимална мощност: 400 W за 3 с |
| Условия на натоварване (дланта наляво, стайна температура, захващане на твърд кръгъл обект с диаметър 5 см) | Максимално тегло: 500 г Максимална мощност: 400 W за 3 с |
Софтуерни характеристики
| Честота на комуникация | 1000 Hz |
|---|---|
| Брой байтове в пълен пакет данни | Предавател: 1234 байта Приемник: 1270 байта |
| Данни за обратна връзка на измерванията | Режим на ставата Позиция на ставата Скорост на ставата Въртящ момент на ставата Температура на ставата Напрежение и ток IMU данни |
| Данни за обратна връзка на контрола | Режим на ставата Позиция на ставата Скорост на ставата Въртящ момент на ставата Коефициент на твърдост на ставата Коефициент на демпфиране на ставата |
Параметри на миниатюрна безчеткова става с контрол на силата
| Модел | F-1515-108 Миниатюрна безчеткова става с контрол на силата F-1515-214 Миниатюрна безчеткова става с контрол на силата |
|---|---|
| Тегло | 45 г |
| Размери | 34.8 × 23.1 × 23.3 мм |
| Предавателно отношение | F-1515-108: 1:108 F-1515-214: 1:214 |
| Максимален въртящ момент (теоретична стойност) | F-1515-108: 0.76 Nm F-1515-214: 1.498 Nm |
| Максимален въртящ момент (реална стойност, въртящ момент в посока на въртене) | F-1515-108: 0.49 Nm F-1515-214: 0.86 Nm |
| Максимален въртящ момент (реална стойност, въртящ момент в обратна посока на въртене) | F-1515-108: 1.37 Nm F-1515-214: 3.1 Nm |
| Максимална скорост на въртене | F-1515-108: 23 rad/s F-1515-214: 11 rad/s |
| Максимален ток на линията | 4.76 A |
| Честота на комуникация за контрол | 1000 Hz |
| Метод на комуникация | High Speed Unibus |
| Енкодер | Абсолютен енкодер за позиция на ротора |
| Работен температурен диапазон | От -20°C до 60°C |
| IP рейтинг | / |
| Работно напрежение | 12–24 V |
| Обратна връзка на мотора | Въртящ момент Ъгъл Ъглова скорост Температура |
| Команди за контрол на мотора | Въртящ момент Ъгъл Ъглова скорост Твърдост Демпфиране |